# 5.4 Rosbag ## 5.4.1 簡介 rosbag是一個這是一套用于記錄和回放ROS主題的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代碼API，可以用C++或者python來編寫包。而且rosbag命令行工具和代碼API是穩定的，始終保持向后的兼容性。 ## 5.4.2 命令 rosbag對軟件包來操作，一個包是ROS用于存儲ROS消息數據的文件格式，rosbag命令可以記錄、回放和操作包。指令列表如下： | 命令 | 作用 | | :------: | :------: | | `cheak` | 確定一個包是否可以在當前系統中進行，或者是否可以遷移。 | | `decompress` | 壓縮一個或多個包文件。 | | `filter` | 解壓一個或多個包文件。 | | `fix ` | 在包文件中修復消息，以便在當前系統中播放。| | `help ` | 獲取相關命令指示幫助信息| | `info ` | 總結一個或多個包文件的內容。| | `play` | 以一種時間同步的方式回放一個或多個包文件的內容。| | `record ` | 用指定主題的內容記錄一個包文件。| | `reindex` | 重新索引一個或多個包文件。| * [參考鏈接](https://youtu.be/pwlbArh_neU) ## 5.4.3 小結 rosbag通過命令行能夠對軟件包進行很多的操作，更重要的擁有代碼API，可以對包進行重新編寫。增加一個ROS API，用于通過服務調用與播放和錄制節點進行交互。