**簡介** 本包提供一個node，fake_localization，用來替代定位系統，提供可被amcl使用的接口，常在仿真中 使用，計算量更少。它將odometry數據轉換成位姿信息、粒子云、tf數據，數據格式與amcl發布的數據相同 **節點fake_localization** **注冊的topic** base_pose_ground_truth(nav_msgs/Odometry) #仿真器發布的機器人位置 initialpose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) #允許使用rviz或nav_view等工具設置位姿。 **發布的topics** amcl_pose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) #轉發仿真器發布的位姿信息 particlecloud(geometry_msgs/PoseArray) #用以在rviz和nav_view中可視化的粒子云 **相關參數** ~odom_frame_id(string, default:"odom") #里程計坐標系 ~delta_x(double, default:0.0) #仿真坐標系和節點發布的地圖坐標系之間的x方向距離 ~delta_y(double, default:0.0) #仿真坐標系和節點發布的地圖坐標系之間的y方向距離 ~delta_yaw(double, default:0.0) #仿真坐標系和節點發布的地圖坐標系之間的偏航角弧度 ~global_frame_id(string, default:/map) #全局坐標系 ~base_frame_id(string, default:base_link) #機器人自身的底座坐標系