**注冊的Topic** ~<name>/footprint(geometry_msgs/Polygon) #機器人底盤幾何特性，描述形狀 **發布的Topic** ~<name>/grid(nav_msgs/OccupancyGrid) #損失地圖的網格值 ~<name>/grid_updates(map_msgs/OccupancyGridUpdate) #損失地圖更新后的值 ~<name>/voxel_grid(costmap_2d/VoxelGrid) #選擇性發布voxel格點 **Hydro前版本相關參數** Hydro之后的ROS版本都提供costmap_2d層的插件。如果你沒有提供插件參數，程序默認設置為 Hydro前版本，且會加載一系列默認命名空間內的默認插件。默認的命名空間有static_layer, obstacle_layer和inflation_layer。 **插件** ~<name>/plugins(sequence, default:Hydro版本前) #插件序列。每種插件都是一個字典，名字和類型。名字用來定義命名空間。 **坐標系和tf參數** ~<name>/global_frame(string, default:"/map") #代價地圖的全局坐標系 ~<name>/robot_base_frame(string, default:"base_link") #機器人底座所對應的坐標系 ~<name>/transform_tolerance(double, default:0.2) #坐標轉換延遲，單位s **速率參數** ~<name>/update_frequency(double, default:0.5) #地圖更新頻率，Hz ~<name>/publish_frequency(double, default:0.0) #地圖發布頻率 **地圖管理參數** ~<name>/rolling_window(bool, default:false) #是否使用滾動窗口查看代價地圖，如果static_map設置為true，此參數必須設置為false ~<name>/always_send_full_costmamp(bool, default:false) #如果為true，則如果代價地圖有更新，則將整個代價地圖發送到~<name>/grid，如果為false，則只發送改變的部分到~<name>/grid_updates ~<name>/width(int, default:10) #地圖寬度 ~<name>/height(int, default:10) #地圖高度 ~<name>/resolution(int, default:0.05) #地圖分辨率 ~<name>/origin_x(double, default:0.0) #全局坐標系的x坐標 ~<name>/origin_y(double, default:0.0) #全局坐標系的y坐標