map_server提供了map_server節點，提供地圖數據。也提供map_saver命令行工具，可以保存動態產生的地圖 **Map格式** 保存的地圖是圖片文件和yaml文件。yaml文件描述地圖信息，圖片文件將地圖進行編碼 **圖片格式** 圖片文件描述地圖是否有障礙無等信息，白色像素代表無障礙，黑色像素代表障礙物，兩者之間的代表未知區域。 實際上地圖可以是彩色或者灰度圖，但大多數地圖都是灰度圖。YAML文件中定義三種區域之間的顏色分類閾值。 某種灰度的填充率可以用下面公式計算occ = (255 - color_avg) / 255.0。 **YAML格式** image: testmap.png resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 negate: 0 **map_server介紹** 是一個ROS節點，用于從硬盤中讀取地圖文件， **用法** map_server <map.yaml> **示例** rosrun map_server map_server mymap.yaml 需要指出的是地圖數據必須從latched topic或者service中獲取。 **發布的topic** map_metadata(nav_msgs/MapMetaData) #從這個topic中接收地圖元數據 map(nav_msgs/OccupancyGrid) #從這個topic中接收地圖 **Services** static_map(nav_msgs/GetMap) #從這個service中接收地圖 **相關參數** ~frame_id(string, default:"map") #發布的地圖所使用的坐標系 **map_saver** map_saver保存地圖到硬盤，例如，從SLAM的建圖service保存到硬盤 rosrun map_server map_saver [-f mapname] map_saver接收地圖數據并將其寫入到map.png和map.yaml文件中。-f指定保存文件名 例子： rosrun map_server map_saver -f mymap **注冊的topic** map(nav_msgs/OccupancyGrid) #接收地圖